thumb|Instrumentos de tortura. La Historia de la tortura en Occidente comienza en la Antigua Grecia y alcanza su periodo de "esplendor" entre los siglos XII y XVIII. En la segunda mitad del y principios del fue abolida en todos los sistemas judiciales europeos, pero reapareció en el , al ser utilizada por los regímenes fascistas y comunistas y también por estados democráticos, como Francia durante la Guerra de Argelia. Este hecho dio nacimiento a un movimiento internacional de lucha contra la tortura, en el que tuvo un protagonismo especial Amnistía Internacional, y que culminó con la aprobación por la ONU en 1984 de la Convención contra la tortura y otros tratos o penas crueles, inhumanos o degradantes. Sin embargo, la tortura no desapareció como lo demostró el caso de la prisión de Abu Ghraib.
Edad Antigua
Grecia En la Antigua Grecia la tortura se aplicaba a los esclavos -y en ciertas circunstancias a los extranjeros- cuando testificaban en un juicio para asegurarse que decían la verdad. La palabra dada por un miembro de pleno derecho de la polis era suficiente porque poseía honor, en cambio el esclavo carecía de ese estatus ya que ni siquiera era una persona -era "ganado de pie humano", "andrapoda", junto al tetrapoda, o "ganado de cuatro patas"- por lo que solo la coerción física hacía equiparable su testimonio al de un ciudadano. El argumento utilizado por los griegos para este diferente trato del ciudadano –que nunca podía ser sometido a tortura- y del esclavo era que el hombre libre que cometía perjurio era declarado infame (atimos), lo que significaba una pérdida de derechos, y además debía pagar una multa. Estos castigos no se podían aplicar al esclavo pues carecía de honor y de dinero. thumb|Pintura mural de una tumba etrusca que muestra una flagelación. La tortura en Grecia recibía el nombre de basanos. Era un procedimiento que, por ejemplo, se utilizaba cuando un ciudadano acusado de un delito pedía que sus esclavos testificasen para demostrar que era inocente, y cuando pedía que testificaran los esclavos de otro, debía conseguir el permiso de su propietario. Hay indicios de que la tortura fue más utilizada en los casos políticos que en los litigios civiles o penales comunes.
Las formas de tortura en Grecia están descritas en una escena de la obra de teatro Las Ranas de Aristófanes. Jantia, uno de los personajes es acusado de robo –en realidad se trata de un esclavo que ha intercambiado su papel con su amo, que ha pasado a ser su esclavo- y le dice a su denunciante:
Roma En la República, como en Grecia, solo los esclavos podían ser torturados, pero únicamente en los procesos criminales, no en los civiles –en el también se extendió a este ámbito-. Existía la prohibición de que los esclavos fueran torturados para conseguir pruebas contra sus amos. Hasta una fecha tan tardía como el año 240 d.C. se mantuvo el derecho del propietario a castigar y a torturar a sus esclavos, cuando sospechaban que habían cometido un delito contra ellos dentro de sus propiedades. thumb|250px|Pintura mural románica del siglo XI que muestra la tortura de Sabino de Hermópolis y San Ciprián en el mediante ungulae, garfios que laceraban la carne. El ciudadano nacido libre gozaba de inviolabilidad y no podía ser sometido a tortura, pero durante el primer siglo del Imperio se introdujo la tortura judicial y extrajudicial en los casos de traición (crimen laesa maiestatis) por orden del emperador. "La idea de majestad que antes residía colectivamente en el pueblo romano ahora residía en la persona del emperador. El emperador no podía hacer la ley, pero podía establecer excepciones a la ley que no reconocían necesariamente los viejos privilegios del hombre libre, particularmente cuando estaba en peligro la seguridad imperial (o se imaginaba que lo estaba)". Suetonio relata que "mientras Calígula almorzaba o se divertía, a menudo se hacían en su presencia interrogatorios mediante tortura", Claudio, " siempre exigía el interrogatorio mediante la tortura", y Domiciano, "para descubrir conspiradores ocultos, torturaba a muchos del partido opositor mediante una forma de indagatoria, insertando fuego en sus pudendas, y también les cortaba las manos a algunos de ellos". El jurista romano Arcadio Carisio proclamó:
A partir del la tortura judicial se aplicó a una categoría de hombres libres, los inferiores o humiliores, quedando exenta la minoría de los honestiores –a excepción de los delitos de traición-. No "fue la tortura la única carga que implicaba el estatus de humiliores. Ciertos tipos de castigo, como el castigo corporal de ser arrojados a las bestias feroces o de ser crucificados, eran el destino de los humiliores convictos. La clase más baja de los ciudadanos libres del Imperio, sujetos a los interrogatorios y castigos que antaño sólo habían sido aplicables a los esclavos y a los ciudadanos libres en casos de traición, ahora había descendido jurídicamente a ese mismo nivel. La ciudadanía ya no ofrecía a todos los ciudadanos la protección que antes brindaba". También se aplican a los humiliores formas de pena de muerte antes reservadas a los esclavos, como la "muerte por fuego".
En un rescripto de comienzos del de los emperadores Diocleciano y Maximiano se dice que los jueces "sólo deben recurrir a ella [a la tortura] cuando el rango de las personas involucradas justifica tal acción". A partir del la dignitas (el "ser digno de respeto, deferencia y reverencia", como la definió Cicerón, y cuya pérdida acarreaba la infamia e ignominia, que era la peor de las desgracias) solo correspondía al grupo de los honestiores, mientras que los humiliores habían perdido esa cualidad que caracterizó al ciudadano romano durante la República y el Alto Imperio. Así, al considerarse que no poseían dignitas –que eran infames-, los humiliores tenían que ser sometidos a tortura, como a los esclavos, para que su testimonio tuviera validez ante el tribunal. La dignitas solo correspondía a los honestiores y así lo recordaron los emperadores Diocleciano y Domiciano cuando volvieron a publicar un rescripto del Marco Aurelio del :
250px|thumb|right|El potro (miniatura medieval). Fue el método de tortura más utilizado por los romanos. El nombre que utilizaban los romanos para la tortura judicial era quaestio per tormenta o quaestio tormentorum (quaestio, era la investigación en el procedimiento penal romano; tormentum originalmente se refería a una forma de castigo, que incluía la pena de muerte infamante a la que solo estaban sujetos los esclavos durante la República, y que a partir del Imperio también se aplicó a los hombres libres por ciertos crímenes). Así la definía Ulpiano:
El método de tortura más utilizado por los romanos era el potro. Otros métodos, algunos de ellos tomados de los griegos, eran el lignum, dos trozos de madera que rompían las piernas; el ungulae, uso de garfios que laceraban la carne; la tortura con metales calientes al rojo; la flagelación; la mala mansio (o 'mala casa') que consistía en poner al reo en un espacio estrecho. También diversas formas de pena corporal fuero utilizadas como métodos de tortura, como "el castigo con barras, los azotes y los golpes con cadenas".
Alta Edad Media: el juramento, la ordalía y el combate judicial thumb|Miniatura medieval que muestra la ordalía del hierro candente.
Según las leyes de los pueblos germánicos la tortura, así como las penas corporales, solo se aplicaba a los hombres que no eran libres o a los libres deshonrados, por haber sido declarados públicamente traidores, desertores o cobardes , etc. En la mayoría casos de herejia con una navaja de Plata se generaba un corte vertical desde la parte interior del ano hasta la parte superior de la nuca Al principio en los reinos germánicos que sustituyeron al Imperio Romano de Occidente se aplicaron códigos legales diferentes a los germanos y a los romanos sometidos, y se mantuvo la exención de la tortura a los honestiores y la aplicación de la misma a los hombres libres de la clase inferior. El reino visigodo de Toledo, al unificar los códigos romano y germánico, extendió las leyes sobre la tortura de época romana, que se aplicaría a los hombres libres de clase inferior, a los casos que implicara la pena capital o que fueran castigados con multas superiores a 50 solidi (luego ampliada a 250), lo que implicaba una amplia variedad de delitos, como el homicidio, el adulterio, las ofensas contra el rey y el pueblo, la falsificación o la hechicería. thumb|left|Representación de un combate judicial en el Códice Dresden del Sachsenspiegel (comienzos del ), en el que se ilustra cómo los combatientes deben compartir el Sol, colocándose paralelos a sus rayos de forma que ninguno tenga ventaja. El derecho penal durante la Alta Edad Media en Europa, especialmente entre los siglos IX y XII, era "privado". La autoridad pública no buscaba ni investigaba los crímenes, sino que solo intervenía a petición del que sufría el agravio, que se convertía en acusador. Este, tras hallar el tribunal apropiado (el que declarase tener jurisdicción sobre ambas partes), "presentaba su acusación, declaraba bajo juramento y llamaba a la otra parte al tribunal para que respondiese". El acusado solo necesitaba jurar que la acusación era falsa, aunque a veces el tribunal requería el juramento de otros hombres libres que corroboraran el del acusado, aunque no hubieran sido testigos de los hechos. Y ahí se detenía el juicio. Así pues, "el juramento era la prueba más fuerte que la parte acusada podía brindar", aunque también existía la ordalía y el combate judicial. En aquellos casos en que la reputación del acusado era mala y la acusación conllevaba la pena capital, se podía recurrir a la ordalía o juicio de Dios para determinar si decía la verdad.
Otra forma de solucionar el pleito era el combate judicial entre acusador y acusado, o entre personas designadas por ellos, lo que también se consideraba una forma de ordalía, ya que se basaba en la idea de que Dios solo permitiría la victoria de la parte que tenía razón. Estos eran los tres modos de prueba, considerados después "irracionales, primitivos y bárbaros", del proceso penal altomedieval. Se basaba en lo que algunos historiadores han llamado "justicia inmanente": "el supuesto de que la intervención divina en el mundo material era continua, de tal modo que se negaba a permitir que las injusticias quedasen sin castigo… La gente aceptaba las sentencias de la ordalía, el juramento y el combate judicial porque creía que eran sentencias de Dios tanto como prácticas antiguas y aceptadas".
La "edad de oro" de la tortura judicial (siglos XII al XVIII)
La reaparición de la tortura (siglos XII al XV) thumb|Miniatura del que muestra la tortura de la rueda. En el se produjo una "revolución en el derecho y la cultura jurídica" que "modeló la jurisprudencia penal –y muchas otras- en Europa hasta fines del siglo XVIII". Una de sus consecuencias más importantes fue que "el procedimiento inquisitorial desplazó al viejo procedimiento acusatorio y a los "juicios de Dios". En vez del juramento confirmado y verificado del hombre libre, la confesión fue elevada a la cima de la jerarquía de las pruebas, tan elevada, en verdad, que los juristas llamaban a la confesión, la reina de las pruebas".