thumb|Espécie Milvus milvus em voo exibindo as rémiges e as rectrizes. As penas de voo (Pennae volatus),Julian J. Baumel. Handbook of Avian Anatomy: Nomina Anatomica Avium. 1993 ou plumas de voo são as penas largas, relativamente rígidas e de formato assimétrico, mas simetricamente dispostas nas asas e caudas das aves. Estas penas recebem o nome de rémiges quando situadas nas asas e timoneiras ou rectrizes quando situadas na cauda. Sua função primária é provocar empuxo e sustentação, permitindo desta maneira o voo. As penas de voo de algumas aves desenvolveram-se de modo a realizar funções adicionais, geralmente relacionadas com disputas territoriais, cortejo sexual, dança do acasalamento ou métodos de alimentação. Em algumas espécies, estas penas evoluíram para penas mais largas e chamativas utilizadas como sinal visual na exibição de posse territorial, parada nupcial, ou, em alguns casos, criando sinais sonoros durante as lutas pelo acasalamento. Pequenas bárbulas situadas na borda das rémiges, ajudam as corujas a voarem silenciosamente, auxiliando nas atividades de rapina. Já as rectrizes excecionalmente duras dos pica-paus permite-lhes fixarem-se aos troncos das árvores enquanto os perfuram com o bico. As espécies de aves que são incapazes de voar conservam suas penas de voo, mesmo que de formas radicalmente modificadas.
A muda das penas de voo pode causar sérios constrangimentos na capacidade de voo das aves. Por essa razão, diferentes espécies desenvolveram diferentes estratégias para lidar com este problema, seja pelo rápido abandono, por completo, da sua plumagem por um relativamente curto período de tempo, durante o qual não voam, seja pelo prolongamento da muda, de forma gradual, para períodos que se podem estender a vários anos.
Rémiges thumb|upright|400px|Diagrama com a posição das diferentes rémiges numa asa. As rémiges (do latim, com o significado de "remador") localizam-se na parte posterior da asa. Os longos cálamos (calami) destas penas estão fixados de forma firme aos ossos das asas por ligamentos. Uma faixa grossa e resistente de tecido tendinoso designado por postpatagium ajuda a fixar e a suportar as rémiges no local adequado. Em cada ave, rémiges correspondentes dispõem-se simetricamente nas duas asas, mantendo em grande parte a mesma forma e tamanho (exceto em caso de mutação ou dano), embora não necessariamente o mesmo padrão. As rémiges podem ainda ter diferentes classificações consoante o local que ocupam na asa.
Rémiges primárias As rémiges primárias estão conectadas às manus (a "mão" da ave, composta pelo carpometacarpo e pelas falanges). De todas as rémiges, são as mais longas e estreitas (particularmente as que estão fixas às falanges), e podem rodar individualmente. Têm um papel particularmente importante no voo batido, já que são as principais responsáveis pela geração de empuxo, de modo a mover o corpo da ave para a frente através do ar. Muito do empuxo é gerado durante o movimento descendente do voo batido. Contudo, durante o movimento ascendente (quando, em geral, a ave encolhe as asas junto do corpo), as primárias ficam separadas e giram, reduzindo a resistência do ar enquanto que continuam a gerar empuxo. A flexibilidade das rémiges nas extremidades das asas das aves de voo altaneiro também permite a sua extensão, o que ajuda a reduzir a formação vórtices nesta parte das asas, reduzindo assim o arrasto. As bárbulas destas penas (bárbulas de fricção) são especializadas com grandes barbicelos lobulares que permitem apertar e prevenir a derrapagem das penas sobrepostas e estão presentes na maioria das aves que voam. left|thumb|Águia-careca (Haliaeetus leucocephalus) em voo com as rémiges primárias estendidas de modo a diminuir o arrasto e a provocar sustentação.
As várias espécies de aves variam no número de rémiges primárias que possuem em cada asa. O número, em espécies não passeriformes varia geralmente entre 9 e 11. Os mergulhões, os Ciconídeos e os flamingos têm 12, e as avestruzes têm 16. A maioria dos passeriformes modernos têm dez rémiges primárias, embora alguns tenham apenas nove. Estes últimos não apresentam a rémige primária mais distal, designada como rémicle, tipicamente muito pequena e por vezes rudimentar.
Rémiges secundárias thumb|right|upright|Rémiges primárias (à esquerda) e secundárias (à direita) de uma águia-de-asa-redonda (Buteo buteo); repare-se na orientação assimétrica dos eixos.
As rémiges secundárias estão conectadas à ulna. Em algumas espécies, os ligamentos que unem estas rémiges ao osso ligam-se a pequenas projeções arredondadas, designadas por papilas ulnares, ausentes em outras espécies. As rémiges secundárias permanecem juntas durante o voo, ao contrário das primárias, e ajudam a gerar sustentação ao darem forma de perfil alar às asas. As rémiges secundárias tendem a ser mais curtas e largas que as primárias, com extremidades mais arredondadas. Variam em número, de 6 nos Beija-flores até 40 em algumas espécies de albatroz. Em geral, as espécies de maior porte e maior envergadura de asas apresentam um maior número de rémiges secundárias. Aves de mais de quarenta famílias de não-passeriformes parecem não possuir a quinta pena secundária em cada asa, o que é conhecido como diastataxis. Nestas aves, a quinta série de coberteiras secundárias não cobrem qualquer rémige, possivelmente devido a uma torção da papila da pena durante o desenvolvimento embrionário. As mobelhas, mergulhões, pelicanos, gaviões e águias, grous, escolopacídeos, gaivotas, papagaios e corujas são algumas das famílias onde ocorre esta ausência.
Rémiges terciárias A definição mais vulgar de rémiges terciárias é a que as associa ao braçorémige in Dicionário da Língua Portuguesa com Acordo Ortográfico [em linha]. Porto: Porto Editora, 2003-2016. [consult. 2016-09-03 18:17:06]. ou seja, ao úmero. Porém, houve uma grande discussão entre ornitólogos sobre o local onde acabam as secundárias e começam as terciárias, havendo mesmo autores que as consideram como sendo apenas as três rémiges secundárias mais próximas do corpo da ave, mais curtas, menos robustas e arredondadas na ponta. Em algumas aves, como o albatroz, as penas da região braquial formam um tipo de um cata-vento que é mais ou menos contínuo com as secundárias, só que não são verdadeiras penas de voo, se considerarmos estas como apenas as que estão conectadas à ulna, o que não acontece neste caso. Quando a ave fecha as asas, as grandes coberteiras, juntamente com as terciárias cobrem total ou parcialmente as penas de voo da asa, sendo mesmo raros os casos em que as extremidades das primárias ficam à vista.
Tectrizes Na asa, as bases das rémiges são cobertas pelas penas coberteiras (que fazem parte do grupo das tectrizes). Estas vão diminuindo de tamanho, em camadas sobrepostas, à medida que se aproximam do bordo de ataque da asa. Também existem coberteiras sobre as rectrizes, variando muito na forma e tamanho consoante as espécies. Por exemplo, o exuberante "leque" de penas da cauda do pavão macho é, na verdade, constituído por tectrizes que cobrem as verdadeiras penas da cauda (rectrizes), muito mais pequenas.
Emarginação As rémiges primárias externas das grandes aves planadoras, e em particular das aves de rapina, apresentam frequentemente um estreitamento pronunciado a distâncias variáveis ao longo das margens da pena. Estes estreitamentos são chamados de indentações ou emarginações, dependendo do grau de chanfragem da margem. Chama-se emarginação a uma mudança gradual no recorte da margem da pena, e pode ocorrer em ambos os vexilos (as duas partes laminares da pena, divididas pelo ráquis). Uma indentação é um recorte abrupto e apenas ocorre nos vexilos posteriores (os mais largos) das rémiges. Na figura que acompanha o presente artigo, onde se vê uma rémige primária é possível verificar uma indentação no vexilo posterior e uma emarginação, mais suave, no vexilo anterior (mais estreito, à direita). A presença de indentações e emarginações dá à asa aberta destas aves a aparência de terem "dedos" estendidos. Estas lacunas na extremidade das asas forçam o ar a passar por elas, provocando uma maior força de sustentação.
Álula right|thumb|Pato-real macho (Anas platyrhynchos) a pousar, exibindo as álulas. As penas da álula ou asa bastarda não são consideradas, em geral e em sentido estrito, como penas de voo. Ainda que apresentem caraterísticas típicas destas, como a assimetria, não têm o comprimento e a rigidez da maioria das penas de voo. Contudo, ajudam, de facto, a proceder ao voo lento. Estas penas, que estão conectadas ao "polegar" da ave e que em repouso estão niveladas com o bordo anterior da asa, funcionam da mesma forma que os slats numa asa de avião, ao permitirem que a asa atinja um ângulo de ataque superior ao normal, e deste modo, evite perda de sustentação quando a ave voa a baixa velocidade ou está a pousar. A ave provoca este efeito ao manipular o seu polegar, de modo a criar um hiato entre a álula e o resto da asa.
Desenvolvimento tardio na cigana (Opisthocomus hoazin) O desenvolvimento das rémiges e das álulas nas jovens crias da ave vulgarmente designada como cigana é bastante tardio se comparado com o desenvolvimento destas penas noutras aves, presumindo-se que tal aconteça devido ao facto de as crias apresentarem garras nos dois primeiros dedos. Estes pequenos ganchos são utilizados para fixar o corpo aos ramos, enquanto sobem às árvores. Presume-se que a plumagem interferiria com este processo. A maioria das crias perdem as garras entre o 70.º e o 100.º dia de vida, mas muitos retêm-nas, ainda que calejadas e inutilizáveis, até ao estádio adulto.
Rectrizes As rectrizes (do Latim, com o significado de "homem do leme"), que ajudam a ave a travar e a orientar a direção durante o voo, dispoem-se numa única fila horizontal na margem traseira da cauda anatómica. Apenas o par central está conectado (via ligamentos) aos ossos caudais; as restantes rectrizes estão inseridas em bolbos rectriciais, que são estruturas complexas de gordura e músculo que rodeiam esta estrutura (pigóstilo). As rectrizes formam sempre pares, havendo uma grande maioria de espécies com seis pares. São penas ausentes nos mergulhões e em algumas ratites, e muito reduzidas no seus tamanho nos pinguins. Muitas espécies de tetrazes têm mais de 12 rectrizes. Algumas espécies (incluindo o tetraz-de-colar, a galinha-do-mato (Tetrastes bonasia) e a narceja-comum) têm um número variável de rectrizes consoante o indivíduo. Os pombos-domésticos têm um número muito variável de rectrizes, devido a séculos de procriação seletiva.
Convenções de numeração De modo a agilizar a discussão de temas como processos de muda de plumagem ou a estrutura corporal, os ornitólogos atribuem um código numérico a cada pena de voo. Por convenção, os números atribuídos às penas primárias começam sempre pela letra P (P1, P2, P3, etc.), os das secundárias pela letra S, os das terciárias por T e os das rectrizes por R.
Muitas autoridades numeram as primárias de forma descendente, começando pela mais proximal das primárias (a mais próxima das secundárias), seguindo a contagem para o exterior; outros autores preferem uma contagem ascendente, começando pela mais distal das primárias e seguindo em direção ao corpo. Podem-se apontar vantagens em cada método. A numeração descendente segue a sequência normal da maior parte dos processos de muda nas aves e, além disso, no caso em que numa espécie falta a pequena e distal décima primária, como no caso de alguns passeriformes, a sua falta não tem impacto na numeração das restantes primárias. A contagem ascendente, por outro lado, permite uniformidade na numeração das primárias dos não passeriformes, já que estes têm invariavelmente quatro primárias ligadas à manus independentemente do número total de primárias. Este método é particularmente útil na fórmula alar, já que a primária mais distal é aquela em que as medições têm início.