O mangá Rurouni Kenshin escrito e ilustrado por Nobuhiro Watsuki, foi publicado pela editora Shueisha na revista Weekly Shōnen Jump. O primeiro capítulo de Rurouni Kenshin foi publicado em abril de 1994 e a publicação encerrou em setembro de 1999 no capítulo 255, contando com 28 volumes. Nesta página, os capítulos estão listados por volume, com seus respectivos títulos originais (volumes com seus títulos originais abaixo do traduzido e capítulos com seus títulos originais na coluna secundária). No Japão, foi publicado em duas versões de grande destaque: Em Tankōbon (Volume Padrão), com 28 volumes, publicados entre setembro de 1994 e novembro de 1999. Em Kanzenban (Edição de Luxo), com 22 volumes, publicados entre julho de 2006るろうに剣心 完全版 1 e maio de 2007.るろうに剣心 完全版 22
No Brasil, é licenciado pela editora JBC e foi publicado em 56 edições entre maio de 2001 e novembro de 2003. Recentemente, foi relançado em formato original entre novembro de 2012 e março de 2015.
Em Portugal, é licenciado e publicado pela Editora Devir, desde outubro de 2015, com o título Kenshin, o Samurai Errante.Devir, Kenshin, o Samurai Errante
Volumes 1~6 - Saga de Edo
Volumes 7~18 - Saga de Shishio
Volumes 19~28 - Saga de Enishi (Jinchuu)
Rurouni Kenshin Capítulos