Millerosauria é uma ordem extinta proposta de répteis primitivos que contém as famílias Millerettidae e Eunotosauridae. Foi nomeada em 1957 por Watson e representa um grupo de répteis que se acreditava serem ancestrais de Eosuchia (um clado agora extinto que corresponde aproximadamente aos Neodiapsida não-Sauria) e dos répteis modernos. Muitos estudos cladísticos interpretaram os membros de Millerosauria como um grupo de 'Parareptilia' de divergência precoce, mas algumas análises filogenéticas demonstraram que 'Parareptilia' representa um grupo de répteis primitivos não relacionados e, portanto, é polifilético. Em 2025, Jenkins et al., recuperaram o subgrupo Millerettidae próximo a Neodiapsida como o grupo de divergência mais precoce no clado Parapleurota.
Eunotosaurus foi recuperado como uma tartaruga ancestral em alguns estudos cladísticos.
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