Kentrosaurus aethiopicus es la única especie conocida del género extinto Kentrosaurus (gr. "reptil de punta aguda") de dinosaurio tireóforo estegosáurido, que vivió a finales del período Jurásico, hace aproximadamente 152 millones de años, en el Kimmeridgiense, en lo que hoy se conoce como África. El nombre genérico proviene del griego κεντρον, kentron, que significa "púa" o "punta" y σαυρος, sauros, "lagarto". El nombre del dinosaurio ceratópsido Centrosaurus de finales del Cretácico deriva de la misma raíz griega, pero la primera letra fue cambiada a 'C' y se pronuncia de forma suave, evitando la confusión.
La especie tipo es K. aethiopicus, nombrada y descrita por el paleontólogo alemán Edwin Hennig en 1915. A menudo se cree que es un miembro "primitivo" de la Stegosauria , varios análisis cladísticos recientes lo encuentran como más derivado que muchos otros estegosáuridos y un pariente cercano de Stegosaurus de la Formación Morrison norteamericana dentro de los estegosáuridos.
Los fósiles de K. aethiopicus se han encontrado solo en la formación Tendaguru, que data de finales de la era Kimmeridgiense y principios del Titoniense, hace unos 152 millones de años . Cientos de huesos fueron desenterrados por las expediciones alemanas al África oriental alemana entre 1909 y 1912. Aunque no se conocen esqueletos completos, los restos proporcionaron una imagen casi completa de la construcción del animal.
Kentrosaurus generalmente medía alrededor de 4,5 metros de longitud como adulto, y pesaba aproximadamente una 1,1 toneladas. Caminaba a cuatro patas con las patas traseras rectas. Tenía una cabeza pequeña y alargada con un pico utilizado para morder material vegetal que sería digerido en un intestino grande. Tenía una fila, probablemente doble, de platos pequeños que le bajaban por el cuello y la espalda. Estas placas se fusionaron gradualmente en espinas en la cadera y la cola. Los picos más largos estaban en el extremo de la cola, los cuales usaban para defenderse activamente. También había una espina larga en cada hombro. Los huesos del muslo vienen en dos tipos diferentes, lo que sugiere que un sexo era más grande y más robusto que el otro.
Descripción thumb|derecha|Tamaño en comparación con un ser humano. Kentrosaurus era un pequeño estegosáurido. Tenía el típico plan corporal de estos dinosaurios, caracterizado por una cabeza pequeña, un cuello largo, extremidades anteriores cortas y extremidades posteriores largas, y una cola larga, horizontal y musculosa. Los rasgos típicos de los estegosáuridos incluyen el alargamiento y la cabeza plana, la poderosa construcción de las extremidades anteriores, las extremidades posteriores erectas y en forma de pilar y una serie de placas y púas que se extienden a ambos lados de la línea media superior del animal. Solo se conocía un solo diente completo cuando Hennig publicó su monografía en 1925. Más tarde, se encontró una parte de un hueso dentario, el hueso de la mandíbula inferior frontal, que lleva un diente que acaba de emerger y algunos fragmentos de dientes se recuperaron de la matriz pegada a otros huesos. El dentario alto es casi idéntico en forma al de Stegosaurus, aunque mucho más pequeño. De manera similar, el diente es un diente de estegosaurio típico, pequeño con una base ensanchada y surcos verticales que crean cinco crestas.
Tamaño y postura thumb|200px|left|Esqueleto de Kentrosaurus Kentrosaurus aethiopicus era más pequeño que Stegosaurus ungulatus, Hesperosaurus mjosi, Dacentrurus armatus y Tuojiangosaurus multispinus y casi tan grande como Huayangosaurus taibaii. La longitud total de una montura esquelética compuesta en el Museum für Naturkunde de Berlín, Alemania, desde la punta del hocico hasta la punta de la cola es de 4,5 metros. Un poco más de la mitad de esta longitud está formada por la cola. Se encontraron elementos individuales más grandes, de modo que el animal probablemente podría alcanzar una longitud total de 5,5 metros. En 2010, Gregory S. Paul estimó el peso de un Kentrosaurus de 4 metros de largo, en 700 kilogramos.Paul, G.S., 2010, The Princeton Field Guide to Dinosaurs, Princeton University Press p. 286 Una estimación para el montaje compuesto de 4,5 metros de largo en el Museum für Naturkunde Berlin de Mallison, sobre la base de un esqueleto virtual 3D y un modelo 3D, varió entre 1073 L y 1267 L, y una masa corporal entre 1 y 1, toneladas, dependiendo de la cantidad de musculatura reconstruida para la cola. thumb|200px|Kentrosaurus en posición bípeda. La larga cola del Kentrosaurus da como resultado una posición del centro de masa que está inusualmente muy atrás para un animal cuadrúpedo. Descansa justo en frente de la cadera, una posición que generalmente se ve en los dinosaurios bípedos. Sin embargo, los fémures son rectos en Kentrosaurus, a diferencia de los bípedos típicos, lo que indica una posición de extremidad recta y vertical. Por lo tanto, las extremidades posteriores, aunque alimentadas por enormes músculos del muslo unidos a un ilion largo, no soportaban al animal solo, y las extremidades anteriores muy robustas ocupaban del 10 al 15% del peso corporal.
Características distintivas Kentrosaurus se puede distinguir de otros miembros de los Stegosauria por una serie de características osteológicas. Mallison en 2011 proporcionó un diagnóstico revisado, una lista actualizada de rasgos distintivos o autapomorfias. Lo más notable es que las espinas neurales, las extensiones superiores de las vértebras en forma de cuchilla, en la cola no corren subparalelas, como en la mayoría de los dinosaurios. En el tercio delantero de la cola, apuntan hacia atrás, en la dirección habitual. Sin embargo, en la cola media, son casi verticales, y más atrás tienen forma de gancho y apuntan oblicuamente hacia adelante. También es típico que las vértebras dorsales tengan un arco neural más del doble de alto que el centro, el cuerpo vertebral, y casi completamente ocupado por el canal neural extremadamente espacioso. El proceso preacetabular, la lámina frontal del ilion se ensancha lateralmente, hacia el lado externo frontal, y no se estrecha. miniaturadeimagen|derecha|Lectotipo, individuo parcial de la excavación 'St' en Kindope, Tendaguru, Tanzania. Además, hay una combinación única de rasgos no únicos en sí mismos. Los procesos transversales, las extensiones laterales, de la cola están presentes hasta la vigésima octava vértebra de la serie. Los procesos transversales de las vértebras de la cola frontal tienen forma de varilla con bases estrechas y no tocan la placa formada por la fusión de los procesos de las vértebras sacras. Los galones, huesos que apuntan hacia abajo desde el lado inferior de las vértebras de la cola, tienen la forma de una T invertida. La longitud del ilion es igual o mayor que la del fémur.
Armadura Como es típico para un estegosáurido, Kentrosaurus tenía una amplia cobertura de osteodermos, estructuras óseas en la piel, que incluía pequeñas placas, probablemente ubicadas en el cuello y el tronco anterior y espinas de varias formas. Las espinas de Kentrosaurus son muy alargadas, con un espécimen que tiene una longitud del núcleo óseo de 731 milímetros. Las placas tienen una sección engrosada en el medio, como si fueran espinas modificadas. Las puntas y placas probablemente estaban cubiertas por material córneo. Aparte de algunas excepciones, no se encontraron en estrecha asociación con otros restos óseos. Por lo tanto, la posición exacta de la mayoría de los osteodermos es incierto. Se encontró un par de espinas estrechamente espaciadas articuladas con una punta de cola, y se encontraron varias espinas aparentemente separadas regularmente en pares a lo largo del camino de una cola articulada. miniaturadeimagen|izquierda|Picos de cola en el Museo de Paleontología de Tubinga. Hennig y Janensch, al agrupar los elementos de la armadura dérmica en cuatro tipos distintos, reconocieron un cambio aparentemente continuo de forma entre ellos, placas más cortas y más planas en la parte delantera fusionándose gradualmente en espinas más largas y puntiagudas hacia la parte posterior, sugiriendo una distribución ininterrumpida a lo largo de todo el cuerpo, en 15 pares.Galton, P.M., and P. Upchurch, 2004, "Stegosauria", pp. 343–362 in: D.B. Weishampel, P. Dodson, and H. Osmolska (eds.), The Dinosauria, 2nd Edition. University of California Press, Berkeley, CA Debido a que cada tipo de osteodermos se encontró en versiones reflejadas izquierda y derecha, parece probable que todos los tipos de osteodermos se distribuyeron en dos filas a lo largo de la parte posterior del animal, un marcado contraste con el mejor conocido Stegosaurus de América del Norte, que tenía una hilera de placas en el cuello, el tronco y la cola, y dos hileras de púas en la punta de la cola. Hay un tipo de espina que difiere de todas las demás por su robustez, es ligeramente asimétrica y por tener una base muy amplia. Debido a la morfología ósea, las reconstrucciones clásicas la colocaron en las caderas, en la lámina ilíaca, mientras que muchas reconstrucciones recientes la colocan en el hombro, porque se sabe que existió una espina de forma similar en el hombro en los estegosáuridos chinos Gigantspinosaurus y Huayangosaurus.
Descubrimiento e investigación thumb|200px|derecha|Esqueleto de un Kentrosaurus. Los primeros fósiles de Kentrosaurus fueron descubiertos por la Expedición Tendaguru alemana en 1909, reconocida como perteneciente a un estegosáurido por el líder de la expedición Werner Janensch el 24 de julio de 1910 y descrita por el paleontólogo alemán Edwin Hennig en 1915. El nombre Kentrosaurus fue acuñado por Hennig y proviene del griego kentron, κέντρον, que significa "punta afilada" o "pinchazo", y sauros, σαῦρος que significa "lagarto", Hennig agregó el nombre específico aethiopicus para denotar la procedencia de África.
A partir de 1909, los restos de Kentrosaurus fueron descubiertos en cuatro canteras en Mittlere Saurierschichten, los Lechos Saurios Medios y una cantera en Obere Saurierschichten, los Lechos Saurianos Superiores. Durante cuatro temporadas de campo, la expedición alemana encontró más de 1200 huesos de Kentrosaurus, pertenecientes a unos cincuenta individuos, muchos de los cuales fueron destruidos durante la Segunda Guerra Mundial. Hoy, casi todo el material restante se encuentra en el Museum für Naturkunde Berlin, aproximadamente 350 especímenes restantes, mientras que el museo del Instituto de Geociencias de la Universidad de Tübingen alberga una montura compuesta, aproximadamente el 50% de los cuales son huesos originales. miniaturadeimagen|izquierda|Moldes del ganglio sacro y el cerebro en el Museo de Paleontología de Tubinga. Aunque no se encontraron individuos completos, se descubrió algo de material en asociación, incluyendo una cola, cadera, varias vértebras dorsales casi completas y algunos elementos de las extremidades de un individuo. Estos forman el núcleo de una montura en el Museum für Naturkunde de Janensch. El montaje fue desmantelado durante la renovación del museo entre 2006 y 2007 y lo volvió a montar en una pose mejorada por Research Casting International.http://www.rescast.com/ Research Casting International Se pensó que otro material, incluyendo una caja cerebral y una columna vertebral, se extravió o destruyó durante la Segunda Guerra Mundial. Sin embargo, todo el material craneal supuestamente perdido se encontró más tarde en un cajón de un armario del sótano.