thumb|400px|Panorama urbano del centro histórico de Madrid en 2006, desde la Casa de Campo. Las construcciones más elevadas son la Torre de Madrid y el Edificio España. En el centro de la imagen asoma el Edificio Telefónica y, a la derecha, el Palacio Real, la Plaza de la Armería y la Catedral de la Almudena. thumb|400px|Vista suroriental de Madrid con algunos de sus rascacielos más característicos. Los edificios más altos corresponden (de izquierda a derecha) a la Torre Picasso, a las Torres de Colón, a la Torre del BBVA, a la Torre Europa y a la Puerta de Europa, conformada, esta última, por dos torres inclinadas. La imagen fue tomada en 2005, cuando aún no estaban construidas las Cuatro Torres Business Area, con alturas superiores a los 220 m.
El panorama urbano de Madrid queda definido por sus rascacielos y torres, visibles desde todos los lados del núcleo urbano.
Pese a su menor altura y su emplazamiento en pleno centro, estos monumentos pueden ser contemplados desde la cara oeste de la villa, gracias a que están situados sobre un promontorio, junto con tres rascacielos erigidos en el , dentro del casco viejo (el Edificio Telefónica, 88 m; el Edificio España, 117 m; y la Torre de Madrid, 142 m).
Fuera del centro histórico, el horizonte madrileño queda configurado por el complejo Cuatro Torres Business Area, situado en la parte septentrional de la ciudad, y el centro financiero y comercial AZCA. El primero impone en el horizonte altitudes que van desde los 224 m de la Torre Emperador Castellana hasta los 249 m de la Torre de Cristal. En el segundo, sobresalen la Torre Picasso (157 m), la Torre Europa (121 m) y la Torre del BBVA (107 m).
A ellos se añaden, por la singularidad de su silueta, las dos torres inclinadas de la Puerta de Europa (114 m) y la torre de comunicaciones Torrespaña (231 m).
El panorama urbano del centro histórico thumb|350px|Dibujo de 1562 de Anton Van der Wyngaerde, que puede ser considerado como el primer panorama urbano madrileño. Se plasma la ciudad desde el oeste. El edificio más destacado de la imagen es el desaparecido Real Alcázar de Madrid, situado a la izquierda. thumb|350px|En La pradera de San Isidro, Goya plasmó el Panorama urbano madrileño del último tercio del siglo XVIII, desde una perspectiva similar a la utilizada por Van der Wyngaerde en el siglo XVI. A la izquierda de la imagen se aprecia el Palacio Real de Madrid, levantado sobre el solar del antiguo Alcázar, y, a la derecha, la cúpula de San Francisco el Grande. thumb|350px|Panorámica del centro histórico de Madrid (año 2005), desde un ángulo similar al de las dos anteriores imágenes. De izquierda a derecha, la Torre de Madrid, el Edificio España, el Palacio Real, la arcada de la Plaza de la Armería y la Catedral de la Almudena. En la parte inferior de la imagen se aprecia el cimborrio de la Ermita de la Virgen del Puerto. El panorama urbano occidental El valle del río Manzanares facilita una panorámica del centro histórico de la capital, que se encuentra entre las más características del horizonte madrileño. El casco viejo se extiende alrededor de varias colinas, a cuyos pies se hallan diferentes barrancos (hoy suavizados tras sucesivas nivelaciones), que permiten divisar algunas de las edificaciones de mayor interés artístico de Madrid.
Tal ubicación responde a la función defensiva desarrollada por la villa desde su fundación en el , como una fortaleza musulmana, hasta prácticamente el , cuando Madrid fue proclamada capital de España a instancias del rey Felipe II.
Las primeras pinturas de Madrid, que datan del , tomaron como referencia la riberas del Manzanares para reflejar el lado occidental de la ciudad. Es el caso del dibujo realizado por Antoon Van Den Wijngaerde en 1562, que puede considerarse como el primer panorama urbano madrileño. En esta obra, se aprecian las siluetas de los edificios religiosos y civiles del antiguo caserío medieval, entre las que destacan, por su magnitud, el Alcázar y la muralla cristiana.
El desarrollo urbano experimentado por Madrid en los siglos posteriores, sobre todo a partir de su designación como capital, fue alterando el primitivo horizonte, con la aparición de nuevos edificios y la desaparición de otros.
Una de las transformaciones urbanísticas más profundas tuvo lugar en el , con planes de ordenación fuera del núcleo fundacional de la ciudad (caso del Salón del Prado, levantado extramuros, en la parte oriental), pero también con actuaciones relevantes en el centro y, más en concreto, en la cornisa occidental, cuya panorámica cambió por completo.
El hecho que más contribuyó a modificar el panorama urbano medieval y renacentista fue el incendio del Real Alcázar, acaecido en 1734 y que lo destruyó por completo. Apenas cuatro años después del suceso, se puso la primera piedra del Palacio Real, que ocupó su solar. Su diseño barroco, a partir de trazas clásicas, y sus tonos blancos, derivados del material calizo con que fue construido, se convirtieron en el eje central del perfil oeste de la villa. La edificación del palacio llevó aparejada la ordenación urbanística de su entorno, aspecto que también fue modelando el horizonte de la ciudad por su cara occidental. thumb|right|220px|Madrid desde el mirador del Templo de Debod, en la montaña de Príncipe Pío. La fotografía fue realizada en 2007. thumb|right|220px|Imagen tomada desde el Parque de San Isidro, en el año 2007. En el citado siglo, fue igualmente erigida la Basílica de San Francisco el Grande, concluida en 1784, en lo alto de un barranco próximo a Las Vistillas. Su cúpula de 33 m de diámetro introdujo un elemento circular en el horizonte madrileño, que, dada su situación al sur del palacio, suponía un contrapunto al trazado rectilíneo de este último edificio. La nueva perspectiva fue reflejada por Goya en el cuadro La pradera de San Isidro.
La zona oeste de Madrid también fue objeto de diferentes planes urbanísticos a lo largo del , muchos de ellos localizados en el entorno inmediato del palacio. Se llevaron a cabo demoliciones de edificios e iglesias y en su lugar fue trazado un nuevo viario. Fruto de esta iniciativa fue la construcción de la calle de Bailén, de la Plaza de Oriente y de la Plaza de la Armería, esta última levantada al borde mismo del barranco formado por el valle del río Manzanares. Su arcada occidental quedó así integrada en el skyline, creando un eje que comunica longitudinalmente el Palacio Real con la Catedral de la Almudena, cuya primera piedra fue colocada en 1883.
Otra de las grandes obras decimonónicas fue el Campo del Moro. Estos jardines se levantaron a los pies de la fachada oeste del palacio, para lo cual fue necesario nivelar el terreno. Su arboleda, de aproximadamente veinte hectáreas, introdujo un nuevo elemento en el panorama urbano, a modo de alfombra verde de los conjuntos monumentales anteriormente señalados. A ello hay que sumar el área forestal de la Casa de Campo, que ocupa una superficie de 1.722,60 hectáreas.
En el se añadieron cuatro nuevas siluetas a la panorámica occidental de Madrid. Junto a San Francisco el Grande fue erigido el Seminario Conciliar; y entre la citada basílica y el Palacio Real se terminó de construir la Catedral de la Almudena, cambiándose el diseño neogótico original por un trazado con toques neoclásicos, ideado por Fernando Chueca Goitia, que garantizaba una cierta continuidad de estilos con el palacio.
Al norte de estos edificios, se sitúan el Edificio España y la Torre de Madrid, que, desde la década de los cincuenta, cierran el contorno oriental de la Plaza de España, levantada, después de diferentes nivelaciones, sobre otro barranco, en las cercanías de la Cuesta de San Vicente. Estos rascacielos crean un nuevo juego de magnitudes y colores (principalmente los tonos rojizos del Edificio España) en el skyline de la parte occidental de Madrid.
El panorama urbano noroccidental thumb|220px|Madrid desde la Ciudad Universitaria, en una imagen de 2007. Las construcciones más destacadas son (de izquierda a derecha) el Edificio España, la Torre de Madrid, el Hotel Meliá Madrid Princesa, el Faro de Moncloa, la torre del Museo de América y el Ejército del Aire, este último de aire escurialense. thumb|right|220px|Vista de Madrid desde la Clínica de la Concepción (año 2006).
Desde el parque de la Casa de Campo, no sólo es posible contemplar el lado oeste del centro de Madrid, sino también su cara noroccidental. Esta panorámica también es visible desde la Ciudad Universitaria y desde el entorno de las carreteras A-6 y M-500, recintos, todos ellos, ubicados a una altura menor que el casco urbano madrileño, ante la existencia de una amplia hondonada provocada por el valle del río Manzanares.
El conjunto monumental de la Plaza de España, del Palacio Real, de la Plaza de la Armería, de la Catedral de la Almudena y de San Francisco el Grande queda ampliado hacia el norte con nuevos edificios, construidos a lo largo del . Entre éstos, sobresale el Ejército del Aire, que impone en el horizonte su silueta historicista, de clara inspiración escurialense.
A su lado, y dependiendo del lugar tomado como referencia para la panorámica, puede contemplarse el conjunto escultórico situado en la parte superior del Arco de la Victoria, formado una cuadriga romana. Este monumento, situado, al igual que el Ejército del Aire, en la Plaza de la Moncloa, fue ordenado construir por Francisco Franco para conmemorar su victoria en la guerra civil española.
Pero los perfiles más singulares de este horizonte los proporcionan el Faro de Moncloa y el edificio conocido como la Corona de Espinas. El primero es un mirador de 110 m de altura, erigido en 1992 durante el mandato del alcalde Agustín Rodríguez Sahagún; el segundo, que forma parte del complejo del Palacio de la Moncloa, es una construcción circular, que debe su nombre popular a las estructuras piramidales que coronan su parte superior.
También destaca en esta panorámica la Capilla Universitaria, concebida como la iglesia católica de la Ciudad Universitaria y que actualmente sirve de sede al Museo de América. Su torre, si bien queda empequeñecida por el impacto visual del Faro de Moncloa (que se encuentra en sus inmediaciones), destaca sobre este por el color rojizo de sus materiales de construcción.
Al igual que el panorama urbano occidental, el noroccidental ofrece la perspectiva de la alfombra verde que conforman las arboledas del Monte de la Zarzuela, de la Dehesa de la Villa, de la Ciudad Universitaria, del Palacio de la Moncloa y del Parque del Oeste.
thumb|center|650px|Vista de Madrid desde la urbanización Somosaguas (Pozuelo de Alarcón), situada al noroeste de la ciudad. En la parte izquierda, se pueden apreciar la Dehesa de la Villa, desde donde asoman las cuatro torres de CTBA, y la Ciudad Universitaria. En el centro-izquierda aparecen las torres inclinadas de Puerta de Europa y, a la derecha, el complejo AZCA, presidido por la silueta blanca de la Torre Picasso.
thumb|center|650px|Vista de Madrid desde la azotea del Centro Colón en la Plaza de Colón. La vista es dirección norte.
El panorama urbano suroriental Desde distintos puntos elevados del sureste del término municipal es posible observar una panorámica del perfil urbano de Madrid caracterizada por amplias áreas de expansión residencial desarrolladas desde finales del siglo XX y comienzos del XXI. A diferencia de las vistas occidentales, dominadas por el valle del Manzanares y por los grandes conjuntos monumentales del centro histórico, el horizonte suroriental muestra una transición progresiva entre el tejido urbano consolidado y los nuevos ámbitos de crecimiento de la ciudad.