El método de ajuste de Ziegler-Nichols es un método heurístico para ajustar un controlador PID. Fue desarrollado por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols . Se realiza poniendo a cero las ganancias I (integral) y D (derivada). La ganancia "P" (proporcional), se incrementa desde cero hasta alcanzar la ganancia final , en el que la salida del bucle de control tiene oscilaciones estables y consistentes. y el periodo de oscilación se utilizan para configurar las ganancias P, I y D según el tipo de controlador utilizado y el comportamiento deseado: +Método Ziegler–NicholsTipo de controlP––––PI––PD––PID clásicoRegla integral de Pessenalgo de excesosin exceso La ganancia final se define como 1/M, donde M es la relación de amplitud, y .
Estos 3 parámetros se utilizan para establecer la corrección del error mediante la ecuación:
que tiene la siguiente relación de función de transferencia entre el error y la salida del controlador:
Evaluación La sintonización de Ziegler-Nichols (representada por las ecuaciones 'PID clásicas' en la tabla anterior) crea una "desintegración de un cuarto de onda". Este es un resultado aceptable para algunos propósitos, pero no óptimo para todas las aplicaciones.
Esta regla de ajuste está destinada a brindar a los bucles PID el mejor rechazo de perturbaciones. Ziegler–Nichols Tuning Rules for PID, Microstar Laboratories
Produce una ganancia y excesos agresivos.Ziegler–Nichols Tuning Rules for PID, Microstar Laboratories En algunas aplicaciones se desea minimizar o eliminar el exceso. Para ellas este método es inapropiado. En ese caso, las ecuaciones de la fila denominada "sin exceso" se pueden utilizar para calcular las ganancias apropiadas del controlador.
Referencias
Bequette, B. Wayne. Control de Procesos: Modelado, Diseño y Simulación. Prentice Hall PTR, 2010.
Enlaces externos
Ajuste de valores PID (Universidad de Michigan) Estrategias de ajustes de valores PID en robots
Categoría:Dispositivos de control