miniatura|300px|Miniatura de las Cantigas de Santa María que representa una batalla entre cristianos y musulmanes (). La Plena Edad Media de la península ibérica abarca los siglos al . Durante este periodo de la Plena Edad Media, las relaciones entre las dos formaciones sociales en que se dividía la península ibérica desde hacía tres siglos, la cristiana y la musulmana, experimentaron un vuelco radical, pues si hasta entonces los Estados cristianos del norte se habían limitado a sobrevivir ante la superior potencia económica, política y militar de Al-Ándalus ―con unas fronteras prácticamente estabilizadas desde el ― a partir del 1031, fecha en que desaparece el Califato de Córdoba, inician una ofensiva que en 250 años va a reducir Al-Ándalus al pequeño reino nazarí de Granada. Esta expansión tan extraordinaria formó parte de un movimiento europeo más amplio fruto de la consolidación de las sociedades feudales, pues coincide con la penetración alemana al Este del río Elba y con las Cruzadas a Tierra Santa.
Al-Ándalus: reinos de taifas e imperios almorávide y almohade
miniatura|300px|Reinos de taifas hacia 1080. Conforme se fue produciendo la desintegración del Califato de Córdoba, se fueron formando varios estados islámicos independientes que tenían como centro a las principales ciudades de Al-Ándalus (Zaragoza, Sevilla, Granada, Valencia, Badajoz, Toledo, Murcia, Denia, Almería, Málaga, Córdoba), y que las crónicas llamarán «reinos de taifas» ('banderías', 'facciones'). Cada uno de estos «reinos» reproducirán la organización fuertemente centralizada del Califato y sus capitales respectivas intentarán emular a la Córdoba califal, en su esplendor cultural y artístico. Sin embargo, su división les hará más débiles militarmente frente a los reinos cristianos del norte, a los que tendrán que pagar parias para evitar ser atacados.
Para hacer frente a la expansión de esos reinos cristianos y tras la ocupación en 1085 de Toledo por el rey castellano Alfonso VI ―«el primer núcleo de importancia en cambiar de manos desde 711»―, los «reinos de taifas» recurrieron a la ayuda de los almorávides ―los miembros de un movimiento religioso y militar islámico que había surgido en el en el norte de África donde había fundado un imperio con capital en Marraquech y que defendía una interpretación rigurosa del islam―. En 1086 cruzaron el estrecho y derrotaron a Alfonso VI, aunque no pudieron recuperar Toledo. Poco a poco el emir Yusuf ibn Tasufin fue incorporando al imperio almorávide todas las taifas de al-Ándalus, incluida la de Valencia, que entre 1094 y 1099 había estado bajo el poder de un noble desterrado de Castilla, llamado Rodrigo Díaz de Vivar, y que los musulmanes conocían como ‘’El Cid". Según Julio Valdeón, «el rasgo predominante de esta nueva fase de la historia de al-Ándalus fue el rigorismo, lo que se tradujo, entre otros aspectos, en la persecución de las minorías de mozárabes y judíos».
El Imperio almorávide solo subsistió hasta las primeras décadas del al no poder hacer frente a la expansión de los reinos cristianos del norte ―que en 1118 se apoderaban de Zaragoza― y como resultado del rechazo que suscitó su rigorismo religioso entre los propios musulmanes. Fue así como volvieron a reconstruirse los reinos de taifas, aunque todo ello fue aprovechado por los reinos cristianos del norte para dar un nuevo impulso a su expansión: Tortosa, Lérida, Lisboa,... son ocupadas por ellos.
Las «segundas taifas» pronto cayeron bajo el dominio de otro imperio surgido también al otro lado del estrecho: el imperio almohade. Se trataba de un nuevo movimiento religioso bereber, surgido en el , y que era partidario de una observancia estricta de los principios del Islam ―almohade significaba «defensor de la unidad de Dios»―. Su líder, Abd al-Mumin, había puesto fin al imperio almorávide ocupando su capital en 1147, y se había llegado a proclamar califa, extendiendo sus dominios hasta Trípoli, en Libia. Hacia 1170 los almohades se apoderaron de todas las taifas de Al-Ándalus y situaron su capital en Sevilla. Hizo falta la unión de tres estados cristianos ―Castilla, Aragón y Navarra― para derrotarlos en la batalla de las Navas de Tolosa de 1212.
A partir de esa fecha los territorios de Al-Ándalus ―las terceras taifas― fueron cayendo en poder de los reinos cristianos. En 1238 el rey aragonés Jaume I entraba en Valencia. Diez años después Fernando III de Castilla y León entraba en Sevilla. Sólo consiguió sobrevivir el pequeño reino nazarí de Granada como último reducto de Islam andalusí ―subsistirá hasta 1492―. Según Eduardo Manzano Moreno, «el desplome andalusí de los años treinta y cuarenta del siglo XIII» se debió, más que al impacto de la victoria cristiana en las Navas de Tolosa, a la crisis del Imperio Almohade que se inició con el asesinato a fines de 1213 del califa Muhámmad an-Násir. Así, no fue casual «que las grandes campañas aragonesas y castellanas tomaran cuerpo después de 1228, año de la desaparición de la administración almohade en al-Andalus».
La expansión de los reinos cristianos: «reconquista» y «repoblación»
Eduardo Manzano Moreno ha cuestionado el uso de los términos «reconquista» y «repoblación» para referirse a la expansión de los reinos cristianos a costa de Al-Ándalus. El primero presupone equivocadamente la continuidad entre esos estados y la Monarquía visigoda anterior a la conquista musulmana de la península ibérica, con lo que Al-Ándalus habría sido simplemente un paréntesis histórico en la evolución peninsular. El segundo abunda en esta idea y además añade la noción de que Al-Ándalus «fue convenientemente borrado de manera súbita y radical después de la ocupación cristiana». Así, Manzano Moreno propone abandonar el binomio «reconquista»/«repoblación» para referirse a la expansión cristiana, lo que «no implica ―matiza― que la ocupación de enclaves y territorios no alterara sustancialmente situaciones previas, ni que hubiera importantes abandonos de ciertos enclaves, ni que, en fin, se impusieran formas de encuadramiento nuevas que acabaron configurando los caracteres presentes en las sociedades bajomedievales. Hubo, pues, ciertas continuidades, pero también cambios dramáticos, y estos últimos no hicieron más que incrementarse con el paso del tiempo hasta llegar a hacer irreconocible la antigua sociedad andalusí».
La expansión castellano-leonesa y portuguesa
Conquista y ocupación de la Extrema Durii (segunda mitad del ) La conquista de las tierras «más allá del Duero» ("Extrema Durii”) la inicia el rey Fernando I de Castilla y León con la ocupación entre 1055 y 1064 de importantes plazas estratégicas en el oeste (Viseu, Lamego y Coímbra), pero el paso decisivo lo dio su hijo Alfonso VI con la espectacular ocupación de Toledo en 1085. Alfonso VI llegó a proclamarse a raíz de esta conquista, "imperator totius Hispaniae”. A partir de ese momento la cordillera del Sistema Central se convierte en la nueva línea fronteriza del reino castellano-leonés, con Toledo como avanzada.
La Extrema Durii era una zona que se hallaba prácticamente despoblada, por lo que para proceder a su repoblación los reyes castellano-leoneses crearon diversos concejos (Segovia, Ávila, Salamanca,...) que eran la cabeza de un amplio territorio o alfoz en el que se diseminaban numerosas aldeas. El conjunto del concejo-madre y el alfoz constituyó la comunidad de villa y tierra, que recibió de los monarcas generosos fueros ―tomando como modelo el fuero de Sepúlveda de 1076― para atraer pobladores y asegurar así la frontera. Allí se desarrolló una típica «sociedad de frontera», dirigida por señores y caballeros, que corrían con el peso principal de las tareas militares, mientras que los "pecheros" o "peones" se dedicaban al cultivo de la tierra o al cuidado del ganado, guerreaban en las milicias concejiles ―en posiciones subordinadas a los «caballeros»― y cargaban con todo el peso de los tributos. Una de las actividades económicas principales de estos concejos será la ganadería, aprovechando los pastos de la sierra próxima y la facilidad de movilizar el ganado en caso de ataque.
Conquista y ocupación del valle de Tajo () miniatura|300px|La península ibérica en 1150. Solo a raíz de la descomposición del Imperio almorávide se produjeron avances significativos como la ocupación de Coria en 1142 y la penetración hasta Calatrava (1146), por parte de Castilla y León, y como la conquista de Lisboa, por parte del reino de Portugal ―el condado Portucalense, gobernado desde el por una dinastía hereditaria propia, se había independizado del Reino de León en 1139 cuando su conde Afonso Henriques se intituló "Portucalensium rex"―. Fue a partir de entonces cuando se pudo consolidar la repoblación del valle del Tajo.
En el valle del Tajo de nuevo la forma de ocupación fueron los concejos, asentados sobre las ciudades musulmanas (Atienza, Medinaceli, Guadalajara, Madrid, Maqueda, Talavera, Coria), y como los de la Extrema Durii fueron dotados de un amplio alfoz y los reyes les concedieron fueros similares. Diferente fue el caso de la ciudad de Toledo, que gozó de un régimen especial desde que fue entregada a Alfonso VI por sus habitantes, basado en el compromiso de respetar sus vidas, sus propiedades y sus creencias, por lo que aquí se produjo una superposición de dos poblamientos, el originario ―integrado por musulmanes, mozárabes y judíos― y el cristiano del norte que se asentó a raíz de la conquista.
Conquista y ocupación de valle del Guadiana (siglos -)
La ocupación del valle del Guadiana no se pudo consolidar hasta la decisiva batalla de las Navas de Tolosa en 1212 que supuso el principio del fin del Imperio almohade. A partir de esa fecha, mientras Alfonso IX de León ―los reinos de Castilla y León se habían separado a la muerte en 1157 de Alfonso VII― progresaba por el territorio de la actual Extremadura ―tomas de Cáceres (1227), y Mérida y Badajoz (1230)—, Fernando III de Castilla ocupaba La Mancha. (Por otro lado, la expansión castellana durante este período no se limitó a Al-Ándalus sino que también se dirigió hacia el pequeño reino de Navarra, al que arrebató La Rioja, Guipúzcoa, Álava y la parte oriental de Vizcaya).
En la ocupación del valle del Guadiana se volvió a recurrir al sistema concejil, pero los reyes entregaron amplios territorios a las Órdenes Militares, especialmente en La Mancha, una región muy poco poblada. Para atraer nuevos pobladores se les ofrecieron condiciones ventajosas, como la entrega de una heredad o "quiñón" de tierra laborable, a cambio de la obligación de residir y de pagar los correspondientes pechos. También aquí la ganadería lanar fue muy importante.
Conquista y ocupación del Alentejo, del valle del Guadalquivir y de Murcia ()
La victoria de las Navas de Tolosa sobre los almohades en 1212 fue el punto de inflexión que modificó el relativo equilibrio que habían mantenido hasta entonces en el terreno militar los cristianos y los musulmanes en la Península. Los primeros en completar la ocupación de los territorios musulmanes fueron los reyes portugueses que aseguraron su dominio sobre las tierras "más allá del Tajo" (Alentejo), alcanzando el bajo valle del Guadiana entre 1230 y 1239. De esa forma arrinconaron a los musulmanes en el extremo sudoccidental peninsular (Algarve) que acabarán dominando con la toma de Faro en 1249. miniatura|Fernando III de Castilla y León en una miniatura de un códice conservado en la catedral de Santiago de Compostela.