350px|miniaturadeimagen|Mapa de África de John Thomson, 1813. La mayor superficie se marca como "partes desconocidas" (unknown parts). Todavía incluye las ptolemaicas Montañas de la Luna, que se han pretendido identificar como las Rwenzori, el Kilimanjaro o las cumbres mayores de Etiopía en la cabecera del Nilo Azul. Las exploraciones europeas de África tuvieron lugar desde la Antigüedad clásica, siendo registradas por la geografía grecorromana, cuando el continente llamado "África" se conocía también como "Libia" (la costa noroccidental), mientras que Egipto se consideraba el comienzo del continente definido como "Asia".
Las exploraciones directas de los europeos sobre el África subsahariana comenzaron en el con la Era de los Descubrimientos liderada por el reino de Portugal (escuela de Sagres, Enrique el Navegante), cuando la civilización árabe o musulmana llevaba siglos introduciéndose en la zona. El Sur de África se alcanzó a finales del siglo (descubrimiento del cabo de Buena Esperanza por Bartolomeu Dias el 12 de marzo de 1488), tras lo que se abrió la Carrera de la India, con escalas en África Oriental, y rutas prolongadas hacia las islas de las especias y el Extremo Oriente. Los siglos y tuvieron actividades exploratorias muy limitadas en África; limitándose las potencias coloniales europeas a establecer puestos comerciales en la costa, a diferencia de la más extensa colonización de las Américas. El interior africano quedó en manos de los traficantes árabes de esclavos. La islamización de la región de Sudán contribuyó a establecer redes de comercio a larga distancia que sostuvieron la economía de los reinos del Sahel entre los siglos XV y XVIII.
A comienzos del el conocimiento europeo del interior africano era muy limitado. En las décadas de 1830 y 1840 se llevaron a cabo expediciones de exploración del Sur de África, de modo que cuando a mediados de siglo de desató el reparto de África entre las potencias coloniales, las partes inexploradas eran la cuenca del Congo y la zona de los grandes lagos africanos. Este "corazón de África" permaneció como zonas en blanco de los mapas hasta finales del (al igual que ocurría con las zonas polares y el interior de la cuenca del Amazonas). Fueron los famosos exploradores de las fuentes del Nilo (John Hanning Speke, David Livingstone y Henry Morton Stanley), los que en la década de 1870 completaron esta exploración. Otras expediciones posteriores, notablemente las de Oskar Lenz, perfilaron la geología del continente.
Antigüedad
thumb|Reconstrucción del mapa del mundo de Hecateo de Mileto, en el que se representa la Tierra conocida (Asia y Europa) como un disco rodeado del Oceanus.
Los fenicios exploraron el norte de África y establecieron una serie de colonias, la más destacada de las cuales fue Cartago. La propia Cartago llevó a cabo la exploración de África Occidental. La primera supuesta circunnavegación del continente africano atestiguada fue realizada por marineros fenicios, en una expedición encargada por el faraón egipcio Necao II, alrededor del año 600 a. C. que tomó tres años. Heródoto (4.37) proporciona un informe de esta expedición. Navegaron hacia el sur, rodearon el Cabo en dirección oeste, se dirigieron al norte hacia el Mediterráneo y luego regresaron a casa. Afirma que se detenían cada año para sembrar y cosechar el grano. El propio Heródoto se muestra escéptico sobre la historicidad de esta hazaña, que habría tenido lugar unos 120 años antes de su nacimiento; sin embargo, la razón que da para no creer en la historia fue la afirmación de los marineros de que cuando navegaban por la costa sur de África, encontraron que el Sol estaba a su derecha, en el norte; Heródoto, que desconocía la forma esférica de la Tierra, encontró eso imposible de creer. Algunos comentaristas tomaron esta circunstancia como prueba de que el viaje es histórico, pero otros académicos aún descartan el informe como poco probable.Alan B. Lloyd, Herodotus, Book II (1975, 1988 Leiden).
Alan Lloyd sugiere que los griegos en ese momento entendieron que cualquiera que fuera lo suficientemente al sur y luego girara al oeste tendría el sol a su derecha, pero les pareció increíble que África llegara tan al sur. Sugiere que «es extremadamente improbable que un rey egipcio hubiera actuado o pudiera haber actuado como se describe a Necao» ("It is extremely unlikely that an Egyptian king would, or could, have acted as Necho is depicted as doing") y que la historia podría haber sido desencadenada por el fracaso del intento de Sataspes de circunnavegar África bajo Jerjes el Grande. Véase también Jona Lendering, The circumnavigation of Africa , Livius.
La costa de África Occidental pudo haber sido explorada por Hannon el Navegante en una expedición alrededor del año 500 a. C.The Periplus of Hanno; a voyage of discovery down the west African coast (1912) El informe de este viaje sobrevive en un breve Periplus en griego, que fue citado por primera vez por autores griegos en el Existe cierta incertidumbre sobre hasta dónde llegó exactamente Hannon; es posible que haya navegado hasta Sierra Leona, Guinea o incluso Gabón."Some taking Hanno to the Cameroons, or even Gabon, while others say he stopped at Sierre Leone." (Harden 1971, p. 169). Sin embargo, Robin Law señala que algunos comentaristas han argumentado que la exploración de Hannon no lo llevó más allá del sur de Marruecos.
thumb|right|Expediciones romanas al África subsahariana al oeste del río Nilo «África» lleva el nombre del pueblo afri que se asentó en el área de la actual Túnez. La provincia romana de África se extendía por la costa mediterránea de lo que ahora es Libia, Túnez y Argelia. Las partes del norte de África al norte del Sahara eran bien conocidas en la antigüedad. Sin embargo, los romanos nunca parecen haber explorado el Sahara mismo, o las tierras al sur de este, más que en aisladas expediciones.
Sin embargo, antes del , los geógrafos griegos no sabían que la masa de tierra entonces conocida como Libia se expandía al sur del Sahara, asumiendo que el desierto limitaba con el océano exterior. De hecho, Alejandro Magno, según las Vidas paralelas de Plutarco, habría considerado navegar desde las desembocaduras del Indo de regreso a Macedonia pasando por el sur de África como un atajo en comparación con la ruta terrestre. Incluso Eratóstenes alrededor del 200 a. C. todavía asumía una extensión de la masa terrestre no más al sur que el Cuerno de África.
En el período imperial romano, el Cuerno de África era bien conocido por los geógrafos mediterráneos. El puesto comercial de Rhapta, descrito como «el último mercado de Azania», puede corresponder a la costa de la actual Tanzania. El Periplo del mar Eritreo, que data del , parece extender el conocimiento geográfico más al sur, al sureste de África. El mapamundi de Ptolomeo del es muy consciente de que el continente africano se extiende significativamente más al sur que el Cuerno de África, pero no tiene detalles geográficos al sur del ecuador (no está claro si era consciente del golfo de Guinea).El límite del conocimiento de Ptolomeo en el oeste era el cabo Espartel (35°48'N); si bien se asume que la costa finalmente se retiraba en un "Gran Golfo del Océano Occidental", es probable que esto no se basase en ningún conocimiento del golfo de Guinea. Eric Anderson Walker, The Cambridge history of the British Empire, Volumen 7, Parte 1, 1963, p. 66. En el este, Ptolomeo era consciente del mar Rojoo (Sinus Arabicus) y la protuberancia del Cuerno de África, describiendo el golfo al sur del Cuerno de África como Sinus Barbaricus.
Primeras expediciones portuguesas
El infante portugués Enrique, conocido como el Navegante, fue el primer europeo en acometer la exploración metódica de África y la ruta oceánica hacia las Indias. Desde su residencia en la región del Algarve, en el sur de Portugal, patrocinó sucesivas expediciones para circunnavegar África y llegar a la India. En 1420, Enrique envió una expedición para asegurar la isla deshabitada pero estratégica de Madeira. En 1425, intentó asegurar las Islas Canarias también, pero éstas ya estaban bajo el firme control de la Corona de Castilla. En 1431, otra expedición portuguesa alcanzó y se anexionó de las islas Azores.
Los mapas navales de 1339 muestran que las Islas Canarias ya eran conocidas por los europeos. En 1341, los exploradores portugueses e italianos prepararon una expedición conjunta. En 1342 los catalanes organizaron una expedición capitaneada por Francesc Desvalers a las Islas Canarias que zarparon de Mallorca. En 1344, el papa Clemente VI nombró al almirante francés Luis de la Cerda, príncipe de la Fortuna, y lo envió a conquistar las Islas Canarias. En 1402, Jean de Bethencourt y Gadifer de la Salle zarparon para conquistar Canarias, pero los encontraron ya saqueados por los castellanos.. Aunque conquistaron las islas, el sobrino de Bethencourt se vio obligado a cederlos a Castilla en 1418.
En 1455 y 1456 dos exploradores italianos, Alvise Cadamosto de Venecia y Antoniotto Usodimare de Génova, junto con un capitán portugués sin nombre y que trabajaba para el Príncipe Enrique, el Navegante, de Portugal, siguieron el río Gambia, visitando la tierra de Senegal, mientras otro italiano el marinero de Génova, Antonio de Noli, también en nombre del príncipe Enrique, exploró las islas Bijagós y, junto con el portugués Diogo Gomes, el archipiélago de Cabo Verde. Antonio de Noli, que se convirtió en el primer gobernador de Cabo Verde (y el primer gobernador colonial europeo en el África subsahariana), también se considera el descubridor de las Primeras Islas de Cabo Verde.
A lo largo de las costas occidental y oriental de África, el progreso también fue constante. Los marinos portugueses llegaron al cabo Bojador en 1434 y al cabo Blanco en 1441. En 1443, construyeron una fortaleza en la isla de Arguin, en la actual Mauritania, comerciando trigo europeo y telas para el oro africano y esclavos. Fue la primera vez que el oro semidmítico de Sudán llegó a Europa sin la mediación musulmana. La mayoría de los esclavos fueron enviados a Madeira, que se convirtió, después de la deforestación total, en la primera colonia europea de plantaciones. Entre 1444 y 1447, los portugueses exploraron las costas de Senegal, Gambia y Guinea. En 1456, el capitán veneciano Alvise Cadamosto, bajo el mando portugués, exploró las islas de Cabo Verde. En 1462, dos años después de la muerte del príncipe Enrique, los marineros portugueses exploraron las islas de Bissau y nombraron a Serra Leoa (montañas de Leona).
Mapa de África Occidental por Lázaro Luis (1563). El gran castillo de África Occidental representa la fábrica fortificada de São Jorge da Mina (castillo de Elmina).
En 1469, Fernão Gomes alquiló los derechos de exploración africana durante cinco años. Bajo su dirección, en 1471, los portugueses llegaron a la moderna Ghana y se establecieron en A Mina (la mina), más tarde renombrada como Elmina. Finalmente llegaron a un país con abundancia de oro, de ahí el nombre histórico de "Costa Dorada" que Elmina finalmente recibiría.
En 1472, Fernão do Pó descubrió la isla que llevaría su nombre durante siglos (ahora Bioko) y un estuario abundante en camarones (portugués: camarão), dando su nombre a Camerún.
Poco después, el ecuador fue cruzado por europeos. Portugal estableció una base en Sāo Tomé que, después de 1485, se asentó con criminales. Después de 1497, los judíos expulsados españoles y portugueses también encontraron un refugio seguro allí.
En 1482, Diogo Cão encontró la desembocadura de un gran río y supo de la existencia de un gran reino, Kongo. En 1485, exploró el río aguas arriba también.