thumb|250px|Vista de una calle de Palencia. La historia de la ciudad de Palencia se remonta a la antigüedad, con un conjunto de asentamientos de tribus celtíberas que fue denominado Pallantia. En la Edad Media se desarrolló en los márgenes del río Carrión impulsada por Sancho III el mayor de Navarra. Durante los siglos y creció en extensión y población y se convirtió en un señorío eclesiástico a cuyo frente se hallaba el obispo de la diócesis. Las amplias prerrogativas que los prelados obtuvieron de los reyes generó en la ciudad un ambiente de conflicto permanente, que estallaría de forma violenta en numerosas ocasiones, especialmente en 1520, durante la revuelta comunera. Palencia se sumó a ella con mucho entusiasmo. Tras este acontecimiento experimentó cierto crecimiento que no mucho después terminó por acabarse. El , pues, significó para la ciudad un periodo de decadencia, que recién pudo recuperar parte de lo perdido en el siglo siguiente. En el intervino en la guerra civil española a favor mayormente de los sublevados. En el experimentó numeroso cambios urbanísticos.
Edad Antigua thumb|Pallantia era uno de los principales núcleos de población vacceos.
Los orígenes históricos de la ciudad quedan inciertos, pero de lo que sí hay constatación arqueológica es de asentamientos prerromanos en el solar de la ciudad actual, a la que los celtíberos denominaron Pallantia. El pueblo que la ocupó fue el de los vacceos: el más culto de las tribus celtíberas, agrario y con una poderosa organización militar.
El rastro más evidente de romanización que queda en la ciudad es el Puentecillas, cuyo primitivo origen romano ha sido remodelado varias veces. Este puente permitía el acceso a la isla del Sotillo de los Canónigos cuyo Bolo de la Paciencia fue el mentidero de la ciudad. Fue restaurado y remodelado en la Edad Media.
En la Hispania visigoda fue sede episcopal de la Iglesia católica, sufragánea de la archidiócesis de Toledo que comprendía la antigua provincia romana de Cartaginense en la diócesis de Hispania. Con los visigodos llegó una de las etapas de mayor esplendor para la ciudad, pues la constituyeron en sede de la corte, además que desde el también era sede episcopal de relieve (se dice que su diócesis era la más importante de España tras la Toledana). Quedan restos del vestigio visigodo en la Cripta de San Antolín (que es la actual cripta de la Catedral) y en la cercana localidad de Baños de Cerrato con su iglesia de San Juan de Baños (), situada a tan solo 7 km de la capital que está considerada la obra cumbre de la arquitectura visigoda.
Edad Media
Hacia el está atestiguada la llegada de pobladores de origen cántabro, vasco y mozárabe al viejo emplazamiento palentino. La restauración de la diócesis y la entrega del señorío eclesiástico al prelado por Sancho III el Mayor de Navarra fueron los motivos de que la ciudad haya experimentado un gran crecimiento en el .
Descripción de la ciudad La primera puebla de Palencia se produjo con el nacimiento del barrio de San Antolín, cuya iglesia se edificó sobre la cripta de dicho santo. Durante el obispado de Raimundo II (1148-1183) se construyó un nuevo templo de estilo románico, que el obispo Tello Téllez de Meneses se ocupó de consagrar en 1219. Un siglo después el prelado Gómez Peláez propuso edificar una nueva construcción de estilo gótico, cuyas obras estuvieron vigentes hasta el .
thumb|250px|Convento de San Pablo
Al lado de la catedral existían además tres edificios: el palacio episcopal, el Alcázar y el hospital de San Bernabé y San Antolín, (fundado en el año 1183). En los años 1219 y 1220 se erigió al norte de la catedrales de San Antolín el convento de San Pablo. En esta misma zona funcionó un mercado y junto a él, la iglesia de Santa Marina, que vino a ser el templo parroquial de la puebla. Un puente servía de unión entre este barrio y la margen derecha del río Carrión, dónde se encontraban iglesias de origen visigodo como San Julián, San Esteban y Nuestra Señora de Allende el río. Al mismo tiempo una cerca rodeó ambos lados de la ciudad y les garantizó protección a sus vecinos.
thumb|250px|Iglesia de San Miguel
Mientras tanto, en los siglos y , Palencia creció, desde su emplazamiento original, hacia el sur y hacia el este. De este desarrollo surgieron sitios conocidos como Barrio Medina (en torno a la iglesias de San Miguel) y Barrio Nuevo, a los cuales se desplazó la actividad económica. También se creó un nuevo mercado que se conectaba con la catedral por medio de una larga calle, la Rúa, y una nueva muralla, mucho más sólida, con uno de los lados paralelo al río. No obstante, esta edificación dejó afuera el nuevo mercado, el espacios situado alrededor del convento de San Francisco, y también el incipientes barrio La Puebla, asentado en terrenos que pertenecían al cabildo catedralicio. Finalmente, cuando Palencia continuó su desarrollo en los siglos y la muralla fue ampliada e incorporó estas zonas olvidadas.
Crecimiento demográfico y económico La llegada de inmigrantes catalanes, francos y de núcleos rurales cercanos contribuyó a expandir a la ciudad y aumentar el número de pobladores. Según ciertas estimaciones, hacia 1422 Palencia tendría entre 4000 y 4500 habitantes.
La expansión económica se consolidó a mediados del con la concesión de la Feria de San Antolín, celebrada anualmente a inicios de septiembre. En 1296 Palencia recibió el privilegio para realizar una nueva feria, esta vez durante la cuaresma.
El crecimiento demográfico conllevó también al surgimiento de ciertos oficios cuyas funciones eran satisfacer las necesidades de los pobladores de la urbe: carninería, cerrajería, zapatería, entre otros. En el nació la Cofradía del Ángel, que reunía dentro suyo a los trabajadores textiles de la ciudad. Su apoyo a Fernando IV en la lucha contra la nobleza tuvo consecuencias importantes: en 1297 el monarca la puso bajo su protección y ratificó sus costumbres. Para la industria textil de la ciudad la actitud de Fernando IV resultó decisiva; en el reinado de Alfonso X eran reconocidos los picotes palentinos (tejido tosco de poca calidad). En el , la producción de ese producto da paso a la de paños blancos, mantas, cobertores y frazadas.
El Estudio General de Palencia Entre los años 1208 y 1212 tuvo lugar, gracias a la colaboración del obispo Tello Téllez de Meneses, la transformación de la escuela catedralicia de Palencia en Estudio General. Alfonso VIII dotó con privilegios y medios económicos a esta especie de Universidad, alentando así la llegada de maestros extranjeros como Lanfranco, Guillermo Lombardo y, presumiblemente, Hermann el alemán y Odo de Chériton.
Pero la muerte de Alfonso VIII en 1214 hizo entrar al Estudio General de Palencia en crisis, hasta que en 1220 el papa Honorio III decidió ceder por cinco años la cuarta parte de las tercias de los diezmos correspondientes a las iglesias de la diócesis palentina, para poder pagar los gastos de cuatro maestros que explicasen Teología, Decretos, Lógica y Gramática. El privilegio se prolongó otros cinco años más, pero no resolvió de fondo los problemas económicos de este centro, y la Universidad entró en una fase de declive que desembocaría en su desaparición.
Palencia: señorío episcopal thumb|240px|left|Miniatura de Alfonso VII de León, monarca que convertiría a la ciudad de Palencia en un señorío episcopal
Durante la segunda mitad del y a lo largo del , los reyes de Castilla concedieron a los obispos de Palencia numerosos privilegios que llevaron a configurar un régimen señorial eclesiástico en la ciudad. En 1180, el obispo Raimundo II, tío del entonces reinante Alfonso VII, dio a conocer el Fuero en el que se precisaban las atribuciones del señor y los derechos y deberes de los vecinos de Palencia. Estos debieron a partir de entonces prestar pleito homenaje a los nuevos obispos que tomarían posesión del señorío. Los privilegios que el Fuero daba al señor incluían: percepción de impuestos y rentas, capacidad normativa, exención fiscal de grupos protegidos, y atribución de monopolios sobre la pesca, la vendimia y la venta de vino. Ningún punto hablaba sobre su intervención el gobierno municipal, pero Alfonso VIII le concedería años después de la promulgación del Fuero el privilegio de designar a los alcaldes ordinarios, probablemente luego de una nominación previa de los candidatos por parte del Concejo. Esto despertó oposiciones dentro de Palencia; en 1315, además, el monarca Alfonso IX le permitió al obispo de la ciudad continuar con una costumbre antigua y designar al merino de Palencia. El concejo, al comprobar que le era imposible arrebatarle esta prerrogativa que consideraba como propia, disminuyó las atribuciones de dicho oficial quitándole el derecho a voto en las asambleas municipales.
En la Avenencia de 1352, entre Palencia y el monarca Pedro I, se estableció el siguiente procedimiento para designar al cuerpo municipal: cada primer domingo de marzo de cada año la ciudad presentaría una lista de candidatos, y a partir de ella el obispo eligería cuatro alcaldes y doce regidores, que se desempeñarían en su oficio por el plazo de un año.
Este procedimiento experimentaría a lo largo de los años varias reformas, a raíz de los numerosos conflictos que surgieron entre los propios miembros de las clases dirigentes como entre los grupos antagónicos. Primero, en 1447, se consigue que los oficiales nombrados por el obispo no se mantuviesen más de dos años consecutivos. En 1452 finalmente se pasó a modificar el sistema electoral tras un enfrentamiento entre los pecheros y los caballeros: a partir de entonces serían dos procuradores, uno del estado de los caballeros y escuderos, y otro de los hombres buenos pecheros, los que nombren respectivamente diez personas de su estamento para que estos, a su vez, sugirieran los candidatos para las alcaldías y regidurías. Entre ellos, el obispo designará a los cargos del Concejo. En 1480 nuevamente se modificó, pues sería la persona más principal de la ciudad que en ese momento se encontrara en el Concejo la que debería elegir a quienes propondrían al obispo los candidatos a los oficios, dejándose al corregidor la última palabra en caso de que no se llegase a un acuerdo. Once años después los Reyes Católicos dispusieron que este nombramiento lo hiciesen el corregidor y el Concejo conjuntamente, medida que institucionalizó la intervención de la Corona en las elecciones municipales.
Tensiones y conflictos La facultad que se le concedió al obispo de poder nombrar a los alcaldes de la Hermandad fue el punto de partida de los primeros incidentes entre los vecinos de Palencia y el poder señorial. Durante la procesión de las reliquias de San Antolín en 1282 aquellos atacaron a los canónigos, y en 1297 se lanzaron contra los bienes del obispo y el Cabildo, mataron al merino y le incendiaron una torre al prelado. Al año siguiente, también se negaron a realizar el pleito homenaje acostumbrado a su señor Álvaro Carrillo.
Todas esas muestras de descontento tuvieron castigo en 1300, cuando cien hombre buenos, en condiciones humillantes, debieron arrodillarse ante el obispo que los esperaba en el palacio episcopal y pedir perdón por la desobediencia de la ciudad.
Finalmente, en 1314 tuvo lugar en Palencia una de las rebeliones antiseñoriales más violentas de su historia. En esta ocasión, el movimiento fue encabezado por el Concejo y secundada por el conjunto de los vecinos. El obispo Gome se presentó entonces en la reunión concejil para amonestar y castigar a los oficiales por la falta de justicia y la violencia que imperaba en la ciudad. Al año siguiente, la represión contó con penas de muerte y confiscaciones de bienes muebles y raíces en favor del obispo. En realidad, las tensiones no hubieron de acabar nunca. En 1465, por ejemplo, el prelado decretó el entredicho a quienes le habían querido disputar el poder.
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