La historia de la policía en España comienza oficialmente en 1824, con la creación del primer cuerpo policial moderno, aunque anteriormente hubiesen existido diversas instituciones armadas con la misión de mantener el orden público y combatir la criminalidad. Desde esa fecha hasta la actualidad la policía española ha sufrido numerosas disoluciones, transformaciones y vicisitudes, hasta la constitución del actual Cuerpo Nacional de Policía (CNP) creado en el año 1986, por lo que se podría decir que el actual Cuerpo Nacional de Policía guarda una relación histórica de continuidad como unidad en función de orden y guarda. Teniendo además muy en cuenta que de esta función de orden y guarda (policía), ya sea asumida por autoridades a nivel estatal o local también se participan históricamente otros cuerpos creados en España, como Los Miñones de Álava, Mossos d'Escuadra o la Guardia Civil.
Antecedentes En época moderna, la primera institución armada con competencias en materia de seguridad pública fue la Santa Hermandad, instituida por Isabel la Católica en las Cortes de Madrigal de 1476. Es considerada como una antecesora de las actuales Fuerzas de seguridad. La Santa Hermandad, sin embargo, solo tuvo jurisdicción sobre los territorios que componían la Corona de Castilla. Durante los siguientes siglos en otros territorios de la Monarquía Hispánica actuaron varias milicias armadas de carácter rural: los «Migueletes», «Somatenes» o las «Escuadras de Paisanos Armados» en Cataluña, los «Guardas del Reino» en Aragón, o los «Miñones» y el «Centenar de la Ploma» en el Reino de Valencia. En otros territorios también se formaron milicias de carácter más local o provincial, como los «Escopeteros voluntarios de Andalucía», las «Compañías de Milicia Honrada» en Galicia, o la «Compañía suelta de Castilla la Nueva». En Álava también actuó una milicia denominada «Miñones».
Creación y desarrollo thumb|Juan José Recacho, el superintendente de policía que estuvo más tiempo en el puesto. Sustituyó en mayo de 1825 a Mariano Rufino González quien a su vez había reemplazado en el verano del año anterior al primer superintendente José Manuel de Arjona. Recacho poco después de tomar posesión del cargo hizo público un bando que condenaba con penas de prisión a los que difundieran rumores y papeles en contra del gobierno, porque lo que hacían eran ayudar a la revolución, «convirtiéndose en instrumentos ciegos de la democracia, pues ponen de hecho en egercicio [sic] el principio de la soberanía popular, destructor de toda monarquía».
El 9 de enero de 1824, durante el reinado de Fernando VII, por una real cédula publicada el 13 de enero se creó la Policía General de Vigilancia y Seguridad Pública del Reino, con una Superintendencia General de Policía situada en Madrid. En un primer momento quedó configurado como un organismo de seguridad de carácter urbano, dependiente del Ministerio de Justicia y Gracia. Su ámbito de actuación se extendía a todo el territorio nacional y por ello se crearon 126 subdelegaciones en las capitales de provincia y las localidades más importantes. Entre las primeras funciones que le fueron encomendadas se encontraban el velar por la seguridad en las ciudades o la prevención y persecución del delito; también desempeñaba labores de información, vigilancia y control tanto de pasaportes como de viajeros en Madrid.
Como ha señalado Jean-Philippe Luis, con la implantación de la Superintendencia General de Policía «se dio un paso importante hacia la creación de una verdadera policía moderna». Sin embargo, como ha advertido Juan Luis Simal, su aparición «estuvo íntimamente ligada a la represión y control de los liberales, una tendencia general en la Europa de la Restauración». Como se decía en el decreto de creación tenía el compromiso de «reprimir el espíritu de sedición».
Tras la muerte de Fernando VII, un real decreto con fecha de 28 de septiembre de 1833 reorganizó la policía y estableció una Fuerza armada de policía urbana. Fue, sin embargo, una instrucción gubernamental de Javier de Burgos —firmada el 30 de noviembre de 1833— la que sentó las bases de lo que iba a ser la policía en la España del . En ella se establecía que las funciones de la policía serían "la vigilancia y seguridad de las personas y bienes, sujetando su acción al respecto a la propiedad y con diferencias, atenciones y obsequios hacia las personas con quien tenga que tratar, desterrando los abusos, y asentando su acción en los preceptos legales". La misma directiva establecía que la policía dependiera del Ministerio de Fomento (posteriormente renombrado como Ministerio de la Gobernación), y en las provincias, de los «jefes políticos» o gobernadores civiles. Esta iniciativa coincidió en el tiempo con otros importantes cambios realizados en la organización administrativa del Estado.
Sin embargo, durante los siguientes años las primeras fuerzas de policía sufrieron numerosas transformaciones orgánicas. Un Real decreto de 1840 disolvió la «Fuerza armada de policía» (uniformada) por motivos económicos, aunque en 1844 se creó el «Cuerpo de Protección y Seguridad». Esta fuerza dependía directamente del Ministerio de la gobiernación, y en las provincias lo hacía de los gobernadores civiles. Poco después se instituyó dentro del cuerpo a los que serían los integrantes del mismo: comisarios, "celadores" de Seguridad pública y los agentes [uniformados]. Los comisarios serían los jefes de policía en las capitales de provincia, los "celadores" estarían a cargo de la vigilancia y las labores de policía urbana, mientras que los agentes ejercían como una fuerza de seguridad. Posteriormente se instituyó la figura del inspector, que quedaría a cargo de la seguridad en los distritos urbanos. El cuerpo, sin embargo, no disponía de una fuerza armada propia.
Reorganización policial A partir de 1852 las funciones del cuerpo se ampliaron a todo el país. También en ese año el Cuerpo de Protección y Seguridad establece una división básica en su organización: aquellos policías que fueran de paisano constituirían el «Cuerpo de Vigilancia» mientras que los policías uniformados constituirían el «Cuerpo de Seguridad». El Cuerpo de Vigilancia quedó a cargo de las labores de información, investigación de los delitos, la expedición de documentos de identidad, control sobre el movimiento de personas e inspección de los locales de espectáculo. Por su parte, los policías uniformados del Cuerpo de Seguridad quedaron a cargo de las labores de vigilancia y prevención de delitos, así como la represión de los tumultos callejeros. Estos cuerpos policiales actuarían bajo la jurisdicción del Ministerio de la Gobernación.
Sin embargo, durante los siguientes años la Policía española sufrió diferentes reorganizaciones, como ocurrió en los años 1858, 1863 y 1868. Desde la década de 1850 la policía comenzó a desplegar su actividad en el ámbito urbano. A partir de 1870, durante el Sexenio Revolucionario la sección de la policía encargada de la seguridad pública fue uniformizada y militarizada —pasó a denominarse Cuerpo de Orden Público—, de acuerdo con la Ley de Orden Público de 1870. Otra cambio importante fue que desde 1863 funcionaron en el seno de la policía los Facultativos forenses, especialistas de la medicina legal y forense que constituyeron una primitiva policía científica.
El Real decreto del 18 de octubre de 1887 aprobó el reglamento de los Cuerpos de Seguridad y Vigilancia, lo que constituyó un hecho importante porque supuso dotar de una estructura orgánica clara a estos dos cuerpos que venían funcionando desde antiguo. Algo parecido ocurría ya con la Policía gubernativa en Madrid, que en se había reformado internamente y había adoptado este modelo de división orgánica en dos cuerpos (Seguridad y Vigilancia), amén de otros cambios. Así, de acuerdo a la estructura orgánica adoptada, estos cuerpos a nivel provincial estaban bajo las órdenes de los Comisarios jefes o de los Jefes de Seguridad, que a su vez dependían de los gobernadores civiles —la máxima autoridad de la administración estatal en cada provincia—. El Cuerpo de Vigilancia tenía carácter civil y sus miembros vestían de paisano, mientras que el Cuerpo de Seguridad tenía una estructura orgánica militarizada —aunque no era una unidad militar— y sus miembros vestían uniforme; esto supuso que el Cuerpo de Seguridad dependiera del Ministerio de la gobernación en cuanto a sus funciones policiales, aunque dependiera también del Ministerio de la Guerra en lo referente a la estructura orgánica, a los mandos y oficiales, etc. Este iba a ser el modelo que iba a imperar en la policía española durante las siguientes décadas.
Policía colonial En las provincias españolas de Ultramar también existieron cuerpos policiales. Por ejemplo, en Cuba existió el «Cuerpo Militar de Orden Público», que operó en la isla desde 1875 hasta 1898; estaba constituido por miembros del Ejército y sus funciones eran la vigilancia y seguridad en las ciudades de la isla —primero en La Habana y posteriormente también en otras urbes—. En Puerto Rico existió un «Cuerpo de Policía y Seguridad Municipal y Orden Público», que empezó a operar a partir de 1878 y el cual tuvo un carácter militar..
Evolución Restauración En la década de 1890 hubo una campaña de atentados de signo anarquista, de entre los cuales destacaron el atentado contra el general Martínez Campos (1893), la bomba del Liceo (1893), o el atentado de la Procesión del Corpus (1896). Este último provocó numerosas redadas policiales contra grupos anarquistas, y una investigación policial que no estuvo exenta de críticas por el uso de la tortura en los interrogatorios. Además, el 2 de septiembre de 1896 el Gobierno, liderado por Antonio Cánovas del Castillo, promulgó una nueva ley antiterrorista que agravaba los efectos de la anterior norma aprobada en 1894 y amplificaba la persecución contra el anarquismo. La respuesta, sin embargo, fue un falso espejismo. El gobierno creyó erróneamente que mediante estas medidas, así como la clausura de los centros de reunión anarquistas, lograría aplacar el peligro de nuevos atentados. Por el contrario, no dedicó esfuerzos realistas a la creación de una fuerza policial capaz de enfrentarse con la nueva amenaza que suponía el terrorismo. Esto quedó en evidencia cuando un año más tarde el presidente Cánovas fue fácilmente asesinado por el anarquista italiano Michele Angiolillo.
El asesinato del presidente José Canalejas en 1912 supuso un revulsivo. El Gobierno tomó conciencia de la situación real, lo que le llevó a una profunda reorganización de la policía y las fuerzas de seguridad. Esto incluyó la creación de la nueva Dirección General de Seguridad —cuyo primer director fue Ramón Méndez Alanís— y la creación de unidades específicas para combatir el terrorismo anarquista: la Brigada de Informaciones y la Brigada de Anarquismo y Socialismo.
Dentro del Cuerpo de Vigilancia los servicios policiales se reorganizaron con la creación de varias unidades operativas nuevas. Se creó una Brigada de Investigación Criminal, cuyos antecedentes estaban en las «rondas especiales» que operaban en Madrid, Barcelona, Sevilla o Valencia, y que dependían directamente de los gobernadores civiles. En algunos casos estos grupos se subdividían en «rondines», especializados en delitos determinados como homicidios, estafas, timos, etc. También se creó una Brigada de Viajeros y de Extranjeros, que tenía sus orígenes en las delegaciones policiales que operaban en las estaciones de ferrocarril desde el año 1876. En 1906 se aprobó otra importante medida como fue la constitución de una Academia Teórico-Práctica para la formación de Policías; esta tuvo su sede en Madrid —no sería inaugurada hasta 1908— aunque pronto se autorizó la apertura de otra sede en Barcelona.
Segunda República